Dara Čalenić rođena je 18. jula 1934. godine u Novom Sadu, gde je završila osnovnu školu, gimnaziju i Srednju glumačku školu pri Srpskom narodnom pozorištu.

Prvi angažman dobila je 1949. godine u Narodnom pozorištu u Kraljevu, zatim prelazi u pozorišta u Užicu i Somboru, a 1954. postaje članica Srpskog narodnog pozorišta u Novom Sadu.

U Savremeno pozorište u Beogradu prešla je 1960. godine, a 1964. u Jugoslovensko dramsko pozorište. Godine 1974. prelazi u slobodne umetnike. Penzioniše se 1988. godine.

Na sceni je odigrala preko 40 glavnih uloga, među kojima su Puk, Hermija (San letnje noći), Izabela (Hajde da se igramo), Lizi (Bludnica dostojna poštovanja), Alison (Osvrni se u gnevu), Petrunjela (Dundo Maroje), Anžela (Iza zatvorenih vrata), Bobočka (Filip Latinović), Fineja (Mudra glupača), gospođa Šampinjon (Silom muž), Emili Dikinson (Lepotica Amhersta), Lizistrata (Lizistrata), Kolombina (Maskerata), Izota (Savonarola i njegovi prijatelji).

Na televiziji je učestvovala u mnogim dramskim emisijama, raznim serijama, zabavnom i dečijem programu. Na filmu je odigrala veliki broj uloga (Kad budem mrtav i beo, Gospođa ministarka, Rafal u nebo, Mačak pod šlemom, Siroma sam, al' sam besan, Vetar je stao pred zoru, Čuvar plaže u zimskom periodu, Silom otac, Put oko sveta, i drugi).

Dobitnica je nagrade za glumačko ostvarenje na Sterijinom pozorju 1965. (Izota u Savonaroli i njegovim prijateljima).

Nagrađena je 2006. zlatnom plaketom i diplomom Sterijinog pozorja "za izuzetnu glumačku ličnost i pomoć mladima". Godine 1975. godine dobila je nagradu Avala filma za najbolju debitantsku ulogu u filmu Pop Ćira i pop Spira.

Od 1970. godine živjela je u Americi (New York), gdje je igrala u drami I. Bergmana "Persona", koju je režirao njen suprug, ugledni profesor filma na Harvardu Vlada Petrić, koosnivač i Harvardovog filmskog arhiva (Harvard Film Arćive).

U Beograd se vratila 2014. godine, gdje posljednje godine života provodi sa svojim suprugom.

Od 2004. godine, ustanovljene su dvije specijalne (novčane) nagrade na Sterijinom pozorju, za najbolju glumicu i glumca do 30 godina iz fonda "Dara Čalenić".

Sahrana će biti održana u krugu najuže porodice, u Novom Sadu, javio je Blic.