Na današnji dan prije 162 godine, rođen je slavni izumitelj košarke, James Naismith. Po zanimanju doktor, Naismith je krajem 19. vijeka radio na američkom univerzitetu Springfield, košarku je izmislio kao igru za održavanje kondicije, bez ambicije da to postane sportska disciplina. 

Studenti koji su se bavili sportom trebali su tokom dugih hladnih zima održavati kondiciju u zatvorenom prostoru, ali uz uvjet da igra ne bude gruba, odnosno da ne dođe do sportskih povreda. 

Naismith je spojio nekoliko tadašnjih sportova u jedan te objasnio studentima pravila: Na visini od 3 metra nalazi se otvor u koji moraju ubaciti loptu. To je bio prvi koš i nije imao rupu kroz koju bi lopta pala na pod. Teren je bio upola manji, a u svakom je timu bilo 9 košarkaša. U početku nisu imali posebnu loptu, nego su igrali nogometnom loptom. Popularni dribling niti je bio dozvoljen tadašnjim pravilima, niti je bio moguć sa starim loptama. 

Ženska košarka počela je 1892. kad je Senda Berenson, profesorica tjelesnog odgoja, prilagodila Naismithova pravila ženama. Prva službena košarkaška utakmica održana je 20. januara 1892. u dvorani gimnazije YMCA. Igralo se s 9 igrača na terenu duplo kraćem od današnjeg NBA-terena. Originalni naziv košarke na engleskom je basketball, a složenica je od riječi basket = koš(ara) i ball (= lopta). Ime je Naismithu predložio jedan od njegovih učenika. Igra je postala popularna od samog početka. 

Prvi igrači košarke bili su studenti YMCA. Kasnije se igra proširila na čitave SAD i Kanadu. Do 1896. postojale su i brojne ženske košarkaške ekipe, no poprilično gruba pravila i brojna publika odvratila su košarku od primarnog cilja YMCA: da to bude igra koja pomaže studentima da ostanu u formi. No, uprkos tome, prije Prvog svjetskog rata uspostavili su se brojni amaterski savezi s amaterskim klubovima, i to u SAD-u. 

Košarka se prvo igrala nogometnom loptom. Prve lopte izrađene isključivo za košarku bile su smeđe, što je bila uobičajena boja sve do 50-ih godina 20. stoljeća, kada je Paul "Tony" Hinkle, u potrazi za loptom koja bi bila uočljivija, u optjecaj uveo narančastu loptu, koja je i danas standardna. 

Odbacivanje lopte o podlogu nije bilo predviđeno prvim pravilima već se na taj način samo dodavala lopta između saigrača. Dodavanje lopte bio je prvi primjer pomicanja lopte. Dribling je postepeno našao put do košarke i postao dozvoljen, no nije se previše koristio zbog nepravilnog oblika tadašnjih lopti i njihovog nepravilnog odskoka. Tek je sredinom 50-ih dribling postao popularna metoda baratanja loptom, što je bilo uvjetovano poboljšanjem njenih svojstava, za što je zaslužan Hinkle. 

Košarka, netbol, odbojka i lakros jedini su sportovi s loptom izmišljeni u državama Sjeverne Amerike. Druge igre, poput bejzbola i kanadskog nogometa izmislili su Evropljani, Azijci ili Afrikanci. 

Godine 1932. osnovana je Međunarodna košarkaška federacija (FIBA), a već 1936. postaje jedan od olimpijskih sportova. 

Prvi puta je svjetsko prvenstvo u košarci odigrano 1950. godine u Argentini koja je prva i odnijela naslov svjetskog prvaka.